设太阳轮、齿圈和行星架的转速分别为n1、n2和n3，甘肃减速机，齿数分别为Z1、Z2、Z3；齿圈与太阳轮的齿数比为α。则根据能量守恒定律，由作用在该机构各元件上的力矩和结构参数可导出表示单排行星齿轮机构一般运动规律的特性方程式：n1+αn2-(1+α)n3=0 和Z1+Z2=Z3
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齿形有多种形式，蜗轮减速机，其中以渐开线齿形最为常见。渐开线齿形常用的加工方法有两大类，即成形法和展成法。
滚齿：属于展成法加工，其工作原理相当于一对螺旋齿轮啮合。齿轮滚刀的原型是一个螺旋角很大的螺旋齿轮，行星减速机，因齿数很少（通常齿数z = 1），牙齿很长，绕在轴上形成一个螺旋升角很小的蜗杆，再经过开槽和铲齿，便成为了具有切削刃和后角的滚刀。
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